公司注册制度的形成和发展，是与公司的产生、公司制度的发展以及各国商事立法、公司立法的不断推进密切相连的。
法学界一般认为，公司起源于中世纪时期的欧洲，特别是地中海地区。最早的公司形式是基于家族合伙的无限公司，至15世纪出现了股份两合公司，近代资本主义时期，公司制度得到迅速发展，出现了股份有限公司，但直到19世纪末，随着法人制度的确立和现代化大生产的发展，真正现代意义的公司制度才最终得以确立。股东的有限责任、公司的独立法人人格、完整的公司治理机制等已成为现代各国公司立法的基本规定。
与此相适应，注册公司的实践也可以追溯到欧洲中世纪时期。自1 2世纪以后，欧洲地中海地区商业繁荣起来，该地区普遍形成了城市自治和商业行业自治，各商业行会为了对加入本行业的商人进行控制和管理，相继都建立了自己的行业“名录簿”商人信息并予以公示，这即所谓中世纪的“商人注册制度”。早期在该地区出现的无限公司，也要遵循该商人注册规则，进行注册。这可以看成是公司注册的开始。1 7、1 8世纪，欧陆各国相继制定了自己的商事法律，如1 666年法兰克福的《贸易法典》，1 673年法国的陆上商事条例》，其中在有关商事注册（包括公司注册）方面，基本上沿袭了中世纪时期的商人注册规则，只是将它们发展成文化了而已。
真正现代意义的公司注册是从1861年《普通德意志商法典》开始的。该法典在第一编中较系统、详细地对商事注册的有关问题作出了规定，包括商人资格和商业能力的取得、商业注册机关（该法确立的注册机关是地方法院）、商业注册事项、商注册程序、商业注册簿、商业名称的注册等，并明确规定该编适用于公司的注册。德国将公司注册置于商法典中进行规定的作法，开启了一种立法例，仿效这种立法例的代表。一中没有规定公司注册及其他商事注册，1 867年对《商法典》进行修订时仍未将公司注册及其他商事注册纳入规定，直到1919年，才以单行的形式，制定了《关于商事及公司注册的法令》，对商事注册及公司注册进行了规定。此外，亨关公司注册的规定还集中体现在其《商事公司法》中。法国的做法，作为另一种立法例，也影响了不少国家或地区。我国台湾就单独制定了《商事注册法》。不过，台湾的《商事注册法》主要是适用于传统商事登，而有关公司的注册，则主要适用其《公司法》。在英国，与其判例法传统有所出入的是，其公司法体现出明显的单行成文化的特点，有关代理注册公司的规定；中。如英国1844的《合股与公司法》，明确规定凡超过25个成员的公司必须行注册；设立公司只需注册注册即可；公司的一切均须公开。1845年的《公司条款统一法》对注册公司的标准作了较系统的规定。
我国最早的公司注册出现于清末，不过，此时的“注册”实质上只是对当时官商解禁的特许制度的记录，：适用范围十分有限，不具有公司注册的典型意义。1904年，清王朝仿效德国商法典颁布了大清商律草案，其中虽设有注册注册的规定，：但内容鼻常简单，“不具有实质性立法意义”。②直到1937年，国民政顷布商业注册法，我国的现代公司注册制度才得以建立。新中国成立后至今，我国经历了从计划经济到有计划的商品经济再到社会主义市场经济的转变和发展，我国的代理公司注册制度从无到有，从不成熟逐渐走向成熟。1986年颁行了《民法通则》，1988年制定了《企业法人登记管理条例》（在此之前，我国于1980由国务院发布粤办法》，1982年国务院颁布了《工商企业注册管理条例》，1985年经国务院批，由国家工商行政管理总局发布了《公司登记管理暂行办法》三个法律文件。同年上述三个法律文件同时废止），1994年制定行了《公司注册管理条例》，这些立法构建了我国公司注册法律制度的基本框架。
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